Jetson nanoいじり

しばらくJetson nanoを使ってWebからカメラとモーターを制御する仕組みを作っていきたいと思う。

外部ディスプレイが届いたのでJetson nanoとHDMIで接続した。

最初、起動しても映像が出力されなかった。→ Jetcardじゃなくて普通の(?)イメージに書き換えたらいけた。

ここを参考にしながらMIPIカメラを接続。 しかし認識されない。→リブートしたら認識された。

以下のコマンドでカメラの映像を表示できるらしい。また、jキーで静止画を保存できるようだ。

$ nvgstcapture

実行。160度の広角レンズなので魚眼レンズのような歪みがある。画がかなりノイズっぽいのはどうしてだろう。

とりあえずこれでカメラ接続は一旦おっけー。

次はモーターを制御したい。

使用するモーターはSG90。 このモーターを制御するには、5Vの電源電圧、GDD、5Vの制御信号(PWM)が必要。 Jetson nanoのピンアサインを確認する。Jetson nanoのデータシートはこれ。

5Vピンが2つ、3.3Vピンが2つ、GNDピンが8つ。デフォルトでは、3ピンと5ピン、27ピンと28ピンはそれぞれI2CのSDAとSCL、8ピンと10ピンはUARTのTXとRX、それ以外はGPIOピン。ピン番号は基板に書いてある。
GPIOが3.3Vレベルだった。GPIO使ってソフトウェアPWMで動かせばいいやってなんとなく考えていたけどだめっぽい。モータードライバ買わないとかー。