ROS勉強日記：通信方式とrvizとrqt

• ROSの用語集に目を通したけどさっぱり頭に入らなかった
  →必要になったときに照らし合わせながら覚えよう

• ノード間の通信方式をざっくり学んだ

  • トピック通信：非同期的、永続的、単方向 ... センサデータ向き
  • サービス通信：同期的、一回限り、双方向 ... ロボットの状態確認など、すぐに返事が欲しいとき向き
  • アクション通信：非同期、中断するか最終結果が返るまで（複数回）、双方向 ... 応答に遅延がある場合や処理の中間結果が欲しいとき向き

→具体的な部分はあとで実際に使って覚えよう

• ROSコマンド集に目を通した
  →頭に入らなかったので具体的な部分はry

• ３次元可視化ツールのrvizを軽く触った
  →これROS使ってるロボットの動画でよく見るやつや
  

• GUIツールのrqtも軽く触った
  

• どちらのツールも多機能で使いこなせたらめっちゃ強力そうだった